Mede-se através dos sismos, movimentos tectónicos e vulcanismo.
Aqui fica um quadro resumo!
Planetas telúricos: Terra e Vénus (+- mesmo tamanho), Marte e Mercúrio.
http://whatafy.com/storage//2012/08/2012/08/13/discovering-the-universe-the-telluric-planets/Telluric-planets.jpg
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